Benyovszky a mai szlovák területen találhtaó Nyitra megyei Verbón született 1746-ban, Benyovszky Sándor lovassági tábornok és Révay Róza bárónő gyermekeként. A fiút korán a bécsi hadiiskolába küldték és még szinte gyermekként vett részt a hétéves háborúban, majd Lengyelországba szökött. Távollétében rokonai megfosztották apai örökségétől, amit fegyverrel sem tudott visszaszerezni, sőt, Mária Terézia még grófi címét is elvette tőle.
Benyovszky lengyel földön telepedett le és részt vett az 1767-ben kirobbanó nemesi felkelésben, de a háborús vereség miatt orosz fogságba esett. Gyalogszerrel Szibériába deportálták, ami annyira messze volt, hogy a számára kijelölt Kamcsatka-félszigetet, a birodalom legtávolabbi pontját egy év menetelés után érte el. Távol-keleti fogsága alatt a gróf műveltségével megnyerte a helyi kormányzó bizalmát.
Benyovszky a kegyet végül szabadulására használta fel, 1771 májusában elfoglalta az erődöt, kiszabadult fegyenc társaival hajóra szállt, és elhagyta Szibériát. Beutazta az Aleut és Kurill-szigetsort, végül Makaóra, majd 1772-ben Párizsba jutott. Itt francia szolgálatba állt és részt vett a madagaszkári expedícióban.
Mivel emberséges vezetőnek bizonyult, a grófot 1776 októberében a malgas törzsek királyukká választották, ám a környező szigetek francia kormányzóival kialakult konfliktusok és a katonák közt pusztító járvány miatt végül visszatért Franciaországba. Benyovszky elkövetkező éveit azzal töltötte, hogy madagaszkári tervei megvalósításához anyagi forrást keresett, miután az akkori király, XVI. Lajos elzárkózott támogatásától.
Benyovszky jó barátságban volt az ugyancsak Párizsban élő Benjamin Franklinnel, így először a függetlenségi háborút vívó Egyesült Államokat próbálta megnyerni tervének, majd a bécsi udvarában, később pedig az angoloknál keresett védnököket királysága számára. Egyik sem járt sikerrel, így 1785-ben úgy döntött, saját erejéből szerzi vissza hatalmát.
A malgas törzsek segítségével elfoglalta a francia telepeket és átvette az uralmat a szigeten. A Francia-sziget kormányzója azonban 1786 tavaszán bosszúból támadást indított Madagaszkár ellen, és május 23-án döntő vereséget mért a gróf bennszülött csapataira. Az ütközet során maga Benyovszky Móric is életét vesztette.